Universal-Schnittstelle für Antriebe nach DS402 (CANopen, EtherCAT CoE)
Von inmotec wurde eine einfach zu adaptierende Bibliothek (Strukturierter Text) auf Basis DS402 (CANopen, EtherCAT CoE) für Steuerungen mit EN IEC61131-kompatibler Programmierung (Simatic-Steuerungen mit CAN300PRO der Firma Helmholz, INSEVIS, Steuerungen mit Beckhoff TwinCAT 2/3 bzw. Codesys 2/3) zur Ansteuerung von DS402-kompatiblen Antrieben entwickelt. Aktuell existieren Zielübersetzungen für Parker C3 (Version I21T11) und EPOS2 der Firma Maxon. Generell lassen sich hiermit vor allem Antriebe aus dem preisgünstigen Segment über CANopen an den preisgünstigen Steuerungen von INSEVIS betreiben.
Eine gute Beschreibung finden Sie auch in unserem Fachbeitrag "Modular statt monolithisch" in der Computer & Automation, Ausgabe 08/2012. Interner Link zu "Modular statt monolithisch (Computer & Automation, Ausgabe 08/2012)"
Folgende Eigenschaften hat unsere DS402-Bibliothek:
- Profile postion mode (PPM), Nutzen der lokalen Bahnerzeugung im Drive (keine zentrale Bahninterpolation wie bei den CPU's 315T/317T der Firma Siemens oder wie bei TwinCAT NC/PtP der Firma Beckhoff notwendig), daher weniger Busbelastung
- Implementierung vieler Einzelachsbefehle nach PLCOpen-Standard
- MC_Power, MC_Reset, MC_ReadStatus, MC_ReadAxisError, MC_ReadActualPosition, MC_ReadActualVelocity
- MC_Stop, MC_Home, MC_Jog
- MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveAdditive
- AxisRefType (Aufruf über MC_ReadStatus) zum Managen der einzelnen Achsen und der globalen Ressource CANopen
- Quelle erstellt nach Standard EN IEC61131-3, daher flexibel erweiterbar
Tipp: Die PLCopen als internationale Organisation hat sich unter anderem zum Ziel gesetzt, Engineering-Aufwand durch einheitliche Software-Schnittstellen zu reduzieren. Im Antriebsbereich wurden darum Standards mit Einzelfunktionen für Antriebe definiert, eine Zertifizierung von Antrieben und implementierten Schnittstellen ist möglich. Bei Verwendung von Bussystemen wie CANopen mit Antriebsschnittstellen (DS402 Antriebsprofil) ist zudem der Aufwand zur Anpassung an eine konkretes Busprotokoll geringer.