True Gantry nach dem MIMO-Prinzip
Gantry-Mechaniken zeichnen sich dadurch aus, dass zwei Antriebe parallel montiert werden und in die gleiche Richtung fahren. Häufig findet man diesen Aufbau bei Granit-Tischen, deren Basis aus den beiden Achsen X1 und X2 und einer dazu quer fahrenden Achse Y besteht. Gründe für die Dopplung der X-Achse liegen häufig in der mechanischen Konstruktion und einer mindestens zu erreichenden Positioniergenauigkeit begründet. Die meisten Steuerungen nutzen dafür ein Master-Slave-Konzept (MC_Gearing) für X1/X2, wobei die Slave-Achse, also z.B. X2, der Master-Achse X1 lagegekoppelt folgt. Beide Achsen arbeiten lagegeregelt "gegeneinander", da jede Lagekorrektur der einen Achse als Störgröße bei der anderen Achse erscheint. Gleiches gilt auch dann, wenn eine "viruelle Achse" als Master definiert ist, der die beiden physischen Achsen X1/X2 folgen! Mit dem sogenannten SISO-Prinzip (Single input, single output), also pro Achse ein Gebereingang und ein Motorausgang) sind die erzielbaren Bandweiten deutlich reduziert gegenüber dem einer einzelne Achse.
ACS verwendet das MIMO-Prinzip (Multiple input, multiple output), wobei jede Achse, wie auch bei SISO ein eigenen Lagegeber hat. Die Achsen werden virtuell jedoch in eine Vorschubachse (COG = Center of Gravity) und eine YAW-Achse (Drehachse) geteilt. Aus Sicht der Anwendungssoftware existiert für den Linearvorschub also nur eine einzige Achse X. Die Drehachse kann gegebenenfalls für Justierungen verwendet werden. Achsaufbauten nach dem MIMO-Prinzip erreichen in der Regel eine kaum niedrigere Regelungsbandweite, als bei Einsatz einer einzelnen physischen Achse.
Gantry feedback X = (X1 + X2)/2 und YAW Steuerung Ziel X2-X1 = 0
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